游泳是人類自史前時代即具有的技能，但直到19世紀才正式成為一項運動。1896年首屆雅典現代奧運中，游泳就是正式比賽項目之一。
遠古時代，人類為適應生存環境，逐漸學會游泳。中國春秋時代就有泅水活動，利比亞史前岩畫也有游泳姿勢的描繪。現代游泳始於英國，17世紀60年代流行於約克郡地區。1828年在利物浦喬治碼頭修建了世界上第1個室內游泳池。
1896年雅典奧運游泳被列為競賽項目時，不分泳姿，是真正的自由式，只有100公尺、500公尺、1200公尺三個項目。1900年第2屆巴黎奧運會時，將仰泳分出；1904年第3屆聖路易奧運會時，又分出蛙泳。1912年第5屆斯德哥爾摩奧運會時，女子游泳被列為比賽項目。1956年第16屆墨爾本奧運會，又增加了蝶泳，從此定型為4種泳姿。此後的奧運會游泳比賽發展到共有自由泳、蛙泳、蝶泳、仰泳、混合泳和接力(自由泳與混合泳)6大項32個小項，2008年北京奧運還多了10公里馬拉松游泳，使奧運游泳項目共7大項34小項，是僅次於田徑運動的金牌大戶。
自由式其實顧名思義來說，並沒有規定任何特定姿勢，而是開放自由選擇，但大部分的選手會採用陶德根式(爬泳)。比較特別的規定是，參賽者除在開始和轉身階段時可在水面下游15公尺外，身體一定要有一部分在水面之上。
就手部和腿部的動作來說，仰式的姿勢與自由式相近，只是選手要保持背部朝下、臉部朝上。比賽開始時，選手背對泳池出發，身體除開始和轉身階段外，同樣必須要有某部分露出水面。
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